Caligulas far Germanicus var kejsar Tiberius' brorson och adoptivson. Han var en mycket framgångsrik general. Han var en av Roms mest älskade offentliga personer.
När Germanicus dog i Antiokia 19 e.Kr. återvände hans mor Agrippina den äldre till Rom med sina sex barn. Hon hade en bitter fejd med Tiberius. Det ledde till slut till att hennes familj förstördes. Caligula var den enda manliga överlevaren. År 31 anslöt han sig till kejsaren på ön Capri. Tiberius hade åkt dit fem år tidigare. När Tiberius dog år 37 blev Caligula kejsare.
Det finns få kvarvarande källor om Caligulas regeringstid. Han beskrivs som en ädel och måttfull härskare under de två första åren av sitt styre. Därefter fokuserar källorna på hans grymhet, extravagans och sexuella perversitet och framställer honom som en vansinnig tyrann.
Caligula arbetade för att ge kejsaren mer makt. Han satsade mycket på ambitiösa byggprojekt och lyxiga bostäder för sig själv. Han påbörjade byggandet av två nya akvedukter i Rom: Aqua Claudia och Anio Novus. Under hans regeringstid tog kejsardömet över kungariket Mauretanien och gjorde det till en provins.
I början av år 41 mördades Caligula. Det fanns en konspiration där officerare från pretoriangardet, medlemmar av den romerska senaten och medlemmar av det kejserliga hovet var inblandade. Efter Caligulas död försökte konspiratörerna återinföra den romerska republiken, men de misslyckades. Pretoriangardet förklarade Caligulas farbror Claudius kejsare i hans ställe.