År 1817 skapade en tysk professor, baron Karl von Drais, den första tvåhjuliga cykeln. Den var gjord av trä och hade två hjul. Framhjulet kunde vridas med hjälp av styret för att styra cykeln. Den hade dock inga pedaler, så föraren måste trycka fötterna i marken för att få den att röra sig.
På 1860-talet lade franska uppfinnare till pedaler till framhjulet. Det krävdes dock mycket kraft för att vrida pedalerna. Senare uppfinnare tillverkade cyklar enbart av metall och gjorde framhjulet mycket stort, vilket gav högre hastighet. Denna konstruktion kallades penny-farthing-cykeln. Den var dock svår att cykla, eftersom den lätt kunde falla och föraren föll långt.
Flera förbättringar gjordes på 1880- och 90-talen. År 1885 uppfanns säkerhetscykeln. Den hade två lika stora hjul så att cyklisten kunde sitta på lägre höjd. Den kallades säkerhetscykel eftersom den var mycket lättare att cykla än penny-farthing. När cyklisten stannar kan han eller hon helt enkelt sätta ner en fot i stället för att helt gå av. I stället för att trampa och styra med framhjulet styr säkerhetscykeln med framhjulet medan pedalerna vrider bakhjulet med hjälp av en kedja. Bromsar som manövreras med handspakar på vissa cyklar ökade också säkerheten.
År 1888 uppfann den skotska uppfinnaren John Boyd Dunlop en typ av däck som var fyllda med luft, vilket gjorde cykling mycket bekvämare. Snart uppfanns frihjulet. Detta var en anordning inuti navet på bakhjulet som gjorde att hjulet kunde snurra även om cyklisten inte trampade. Detta innebar dock att cyklisten inte längre kunde stoppa cykeln genom att trampa bakåt. Därför uppfanns bättre handbromsar och en annan typ av broms som kunde stoppa cykeln om pedalerna vreds bakåt. Senare uppfinningar omfattade bättre bromsar och växlar som gjorde det mycket lättare att cykla över kullar. Under denna tid blev cykeln mycket populär.