Abrictosaurus var en heterodontosaurid dinosaurie från den nedre juraen i det som nu är södra Afrika. Den var en liten, lättbyggd och tvåbent tvåbent växtätare eller allätare, och uppskattas ha varit omkring 1,2 meter lång med en vikt på mindre än 45 kilo. Trots sin ringa storlek hör den till en grupp dinosaurier som visar ovanligt varierade tänder och en intressant blandning av primitiva och mer specialiserade drag.
Abrictosaurus anses vanligtvis vara den mest basala medlemmen av familjen Heterodontosauridae. Lycorhinus och Heterodontosaurus hade båda högt krönta kindtänder som gick över varandra i käken, vilket gav en sammanhängande tuggyta i likhet med krittidens hadrosaurider. Abrictosaurus hade däremot mer vitt skilda kindtänder med lägre kronor, som i högre grad liknade tänderna hos andra tidiga ornithischier. Det gör att släktet ofta beskrivs som viktigt för att förstå hur de mer avancerade tugganpassningarna hos senare heterodontosaurider utvecklades.
Familjen som helhet har hundliknande betar, och även Abrictosaurus visar detta drag. Hos ett av de två kända exemplaren fanns tydliga betar: den övre caninformen var 10,5 millimeter hög, medan den nedre nådde 17 mm. Sådana tänder kan ha använts för att försvara sig, för sociala signaler eller för att hantera föda, men forskarna är inte helt överens om exakt vilken funktion de hade. Kombinationen av betar och växtätande tanduppsättning visar att Abrictosaurus sannolikt hade en mer flexibel livsstil än en strikt växtätare.
Abrictosaurus hade mindre och mindre kraftiga framben än Heterodontosaurus och färre fingerleder i både det fjärde och femte fingret på frambenet. Det tyder på att arten var relativt anpassad för snabb, tvåbent rörelse snarare än för att stödja kroppen med frambenen. Som hos andra små ornithischier var kroppen sannolikt smidig, med långa bakben som hjälpte den att röra sig effektivt i sin miljö. Eftersom fyndmaterialet är begränsat bygger mycket av kunskapen om släktet på jämförelser med närbesläktade arter, och Abrictosaurus fortsätter därför att vara viktig i studier av tidiga växtätande dinosauriers utveckling.